Závod byl poprvé odstartován roku 1979, 2 roky poté, co se v poušti při dálkovém pouštním závodě Abidjan-Nice ztratil a 3 dny bloudil motocyklový závodník Thierry Sabine, po této zkušenosti se rozhodl, že uspořádá dálkový závod napříč Afrikou. Založil T.S.O. - Thierr Sabine Organisation a 1. ledna 1979 se poprvé startovalo. Původně vedl závod z Paříže ve Francii do Dakaru v Senegalu s přerušením při převozu přes Středozemní moře. Politická situace a další faktory však způsobily, že se trasa včetně startu a cíle časem měnila. Jen čtyřikrát však nebyl cílovým městem Dakar. Do roku 1994 trasa začínala v Paříži. Kvůli stížnostem starosty Paříže byl cíl přesunut z Champs-Élysées do EuroDisneylandu. To také způsobilo, že organizátoři naplánovali v následujících letech Rallye do různých míst. V roce 2008 byl závod kvůli bezpečnostním rizikům zrušen. V roce 2009 by se měl uskutečnit v Jižní americe, konkrétně v Argentině a Chile.